Gambas: Aventura conversacional en POO "Salir de la Mansion"

Como os comente la semana pasada, queria modificar el código del programa que estaba con el paradigma de programación estructurada, y pasarlo a programación orientada a objeto. Bueno pues ya esta...

Lo que me costó más trabajo fue crear el "interprete" de ordenes para que el personaje obedeciera las ordenes tipo "ir sur", etc.

Ademas, para que los objetos interactuaran correctamente (por ejemplo, para que se pueda coger la escalera, solo cuando el perro este tranquilo), lo que hice fue crear una serie de "intrucciones de condiciones" que las añado cuando creaba el objeto "Escalera", y asi el interprete analizaba esa instruccion de condiciones para saber si podia coger la escalera del escenario y añadirla a la "mochila".

En fin, el programa es un ejemplo de un juego simple, pero creo que es una buena forma de aplicar algo de la programación orientada a objetos.


Enlace de descarga: Enlace de descarga

Nota:
Sale un anuncio, (que tarda 8 segundos), luego pulsais sobre el boton:

y ya se descarga el archivo.
Perdonad por las molestos anuncios, pero la crisis nos afecta a todos  

Gambas Y Arduino: Moviendo dos servomotores

Gambas Y Arduino:

3º Ejemplo

Moviendo dos Servomotores

En el ejemplo anterior ( lectura y graficos de datos de arduino con gambas), vimos como gambas podía reconocer una trama de datos que enviaba arduino, y se encargaba de mostrarlos en una gráfica.

Esta vez, vamos a hacer el paso contrario: Pasar "ordenes" desde Gambas a Arduino, y que este las interprete y ejecute lo que le estemos diciendo (mueva el motor indicado una serie de grados).


Para ello la tramo de datos, (protocolo)  es la siguiente:
12333

siendo:
1: Letra  que indica cual dispositivo es sobre hay que actuar. Usamos la "M" para indicar servomotor
2: Numero que indica cual de los dispositivos vamos a mover. (si hay varios servomotores, el 0, sera el primero, el 1 será el segundo... etc, el limite son 10 (de 0 a 9)
333: Indica los grados que se van a girar los servomotores.

Por ejemplo, si le mandamos desde gambas a arduino este comando:
M0180  -> Girara, el servomotor (M), nº 0, 180º grados.

M190 -> Girará, el servomotor (M), nº 1, 90 º grados.


Para facilitar al usuario, esta labor, lo que hacemos es usar  unos botones gráficos tipo "DIAL"





y  el programa en Gambas, crea y manda las ordenes a Arduino, que se encarga de leer la orden, interpretarla y ejecutarla.











Aqui teneis el montaje:

 

Nota: se usan los puertos digitales (PWM) para conectar los servomotores con arduino. Es importante no usar el pin nº 0 ni el pin nº 1, ya que ambos se usan para la comunicación en Serie-USB con el ordenador.

Aqui teneis el código del programa en Gambas:

' Gambas class file Public sport As New SerialPort Public conectado As Boolean Public mensaje As String Public Sub _new() End Public Sub Form_Open() Me.Center conectado = False End Public Sub ToolButton1_Click() If conectado = False Then If Sport.Status = Net.Active Then Close Sport Else sport.PortName = "/dev/ttyUSB0" 'esto puede cambiar segun al puerto al que conectes tu arduino sport.speed = 9600    'tiene que ser la misma velocidad que tenga el programa de arduino. sport.Parity = SerialPort.None sport.DataBits = SerialPort.Bits8 sport.StopBits = SerialPort.Bits1 sport.FlowControl = SerialPort.None Try sport.Open() If Error Then Message.Error("Error al intentar conectar con puerto: "& sport.PortName) conectado = False Else 'le mando el comando "S" para que me conteste con los sensores que me va a devolver... Try Print #sport, "S" If Error Then Message.Error("Error al intentar enviar datos...") Print "No he podido conectarme" conectado = False Else Print "ok...Conectado" ToolButton1.picture = Picture["icon:/16/stop"] conectado = True mensaje = "M00" EscribeEnArduino(mensaje) Endif 'creo las clases para graficar los datos que voy a recibir Endif Endif Else conectado = False ToolButton1.picture = Picture["icon:/16/play"] Close Sport Endif End Public Sub DialServo1_Change() LCDNumber1.value = DialServo1.Value 'mortor 0, lo giro lo que indique el LCDNumber1 mensaje = "M0" & Str$(LCDNumber1.Value) EscribeEnArduino(mensaje) End Public Sub DialServo2_Change() LCDNumber2.value = DialServo2.Value 'mortor 1, lo giro lo que indique el LCDNumber1 mensaje = "M1" & Str$(LCDNumber2.Value) EscribeEnArduino(mensaje) End Public Sub DialServo3_Change() LCDNumber3.value = DialServo3.Value DialServo1.Value = LCDNumber3.value DialServo2.Value = LCDNumber3.value 'mortor 1, lo giro lo que indique el LCDNumber1 mensaje = "M0" & Str$(LCDNumber3.Value) EscribeEnArduino(mensaje) Wait 0.1 mensaje = "M1" & Str$(LCDNumber3.Value) EscribeEnArduino(mensaje) End Public Sub EscribeEnArduino(mensaje As String) Try Print #sport, mensaje If Error Then Message.Error("Error al intentar enviar datos...") Print "No he podido conectarme" Endif Print MENSAJE End

Y el código de Arduino:

#include <Servo.h> const int TotalServos=2; // indico el numero de servos que tengo conectados Servo servo[TotalServos]; //defino un array de N elementos de instancia de la clase Servo int pos[TotalServos]; // guarda posicion de los servos byte a; // contador void setup() { Serial.begin(9600); Serial.println("Arduino conectado..."); Serial.println(" a la espera de ordenes"); // Definos los pin donde ira conectado cada servo: TotalServos servo[0].attach(2);// el servo 0, le asigno el pin 2; alservo 1, le asigno el pin 3,.... servo[1].attach(3); } void loop() { //Formato de orden de reconozco: //M0180 //M=Motor //0=Nº del motor (si recibo N entoces son todos los motores) //180= grados de giro.. int dato; // leo byte contador=0; if (Serial.available()) { dato=Serial.read(); Serial.println("Recibido: "); Serial.println(dato); if (dato==83) { Serial.println("Recibido S"); } if (dato==77) { // entrada de orden de motor Serial.println("Recibido M"); dato=Serial.read(); vermotor(dato); } // entrada para ampliar a otras ordenes // … (para añadir mas sensores... por ejemplo) } } void vermotor(int dato) { // convierto el caracter en numero (que indicara el servo a mover) int valor=0; int b=0; if (dato==78) { Serial.println("Recibido N"); Serial.print("Todos los motores los muevos grados: "); valor= recibirnumero(); Serial.println(valor); // coloco a los servos al valor que me han pasado... for (b=0;b<=TotalServos-1;b++) { pos[b]=valor; Serial.println("Servo ("); Serial.println(b); Serial.println("): "); Serial.println(valor); servo[b].write(valor); } } if ((dato>=48) && (dato<=57)) { Serial.println("escribo en motor"); movermotor(dato); } } int recibirnumero() { boolean entrada=true; char cadena[24]; int n; a=0; while (Serial.available()>0) { // delay(5); cadena[a]=Serial.read(); a++; } cadena[a]='\0'; Serial.println("En letra :"); Serial.println(cadena); n=atoi(cadena); Serial.println("En numero :"); Serial.println(n); return n; } void movermotor(int dato){ int valor; Serial.print("Muevo el motor ("); Serial.print(dato-48); Serial.print("): "); valor=recibirnumero(); Serial.println("valor: "); Serial.println(valor); pos[dato-48]=valor; servo[dato-48].write(valor); delay(150); dato=0; }

Como veis tiene varias subrutinas (vermotor, movermotor y recibirnumero), que ayudan a que sea más claro el programa.

Lo que me costó más trabajo, fue la lectura de las ordenes del puerto serie, ya que Arduino lee caracteres, o mejor dicho la conversión a ASCII de ellos, por eso cuando analizo la orden, no analizo caracteres sino números:

if (dato==78) {

Serial.println("Recibido N");

N en ASCII es el nº 78,

Además teneia que "unir" los caracteres que formaban el nº que indica los grados a girar, eso lo solucioné usando un array del tipo Char, como podeis ver en el código de la subrutina recibirnumero.






Os dejo un video donde muestro como se usa el programa:

Os dejo los enlaces de descarga del cógido fuente de los dos programas, ya que el  "copiar y pegar" os puede dar muchos problemas.

Códigos fuentes:
 DosServoMotores.pde
ControlServos.tar.gz