Gambas Y Arduino: Moviendo dos servomotores

Gambas Y Arduino:

3º Ejemplo

Moviendo dos Servomotores

En el ejemplo anterior ( lectura y graficos de datos de arduino con gambas), vimos como gambas podía reconocer una trama de datos que enviaba arduino, y se encargaba de mostrarlos en una gráfica.

Esta vez, vamos a hacer el paso contrario: Pasar "ordenes" desde Gambas a Arduino, y que este las interprete y ejecute lo que le estemos diciendo (mueva el motor indicado una serie de grados).


Para ello la tramo de datos, (protocolo)  es la siguiente:
12333

siendo:
1: Letra  que indica cual dispositivo es sobre hay que actuar. Usamos la "M" para indicar servomotor
2: Numero que indica cual de los dispositivos vamos a mover. (si hay varios servomotores, el 0, sera el primero, el 1 será el segundo... etc, el limite son 10 (de 0 a 9)
333: Indica los grados que se van a girar los servomotores.

Por ejemplo, si le mandamos desde gambas a arduino este comando:
M0180  -> Girara, el servomotor (M), nº 0, 180º grados.

M190 -> Girará, el servomotor (M), nº 1, 90 º grados.


Para facilitar al usuario, esta labor, lo que hacemos es usar  unos botones gráficos tipo "DIAL"





y  el programa en Gambas, crea y manda las ordenes a Arduino, que se encarga de leer la orden, interpretarla y ejecutarla.











Aqui teneis el montaje:

 

Nota: se usan los puertos digitales (PWM) para conectar los servomotores con arduino. Es importante no usar el pin nº 0 ni el pin nº 1, ya que ambos se usan para la comunicación en Serie-USB con el ordenador.

Aqui teneis el código del programa en Gambas:

' Gambas class file Public sport As New SerialPort Public conectado As Boolean Public mensaje As String Public Sub _new() End Public Sub Form_Open() Me.Center conectado = False End Public Sub ToolButton1_Click() If conectado = False Then If Sport.Status = Net.Active Then Close Sport Else sport.PortName = "/dev/ttyUSB0" 'esto puede cambiar segun al puerto al que conectes tu arduino sport.speed = 9600    'tiene que ser la misma velocidad que tenga el programa de arduino. sport.Parity = SerialPort.None sport.DataBits = SerialPort.Bits8 sport.StopBits = SerialPort.Bits1 sport.FlowControl = SerialPort.None Try sport.Open() If Error Then Message.Error("Error al intentar conectar con puerto: "& sport.PortName) conectado = False Else 'le mando el comando "S" para que me conteste con los sensores que me va a devolver... Try Print #sport, "S" If Error Then Message.Error("Error al intentar enviar datos...") Print "No he podido conectarme" conectado = False Else Print "ok...Conectado" ToolButton1.picture = Picture["icon:/16/stop"] conectado = True mensaje = "M00" EscribeEnArduino(mensaje) Endif 'creo las clases para graficar los datos que voy a recibir Endif Endif Else conectado = False ToolButton1.picture = Picture["icon:/16/play"] Close Sport Endif End Public Sub DialServo1_Change() LCDNumber1.value = DialServo1.Value 'mortor 0, lo giro lo que indique el LCDNumber1 mensaje = "M0" & Str$(LCDNumber1.Value) EscribeEnArduino(mensaje) End Public Sub DialServo2_Change() LCDNumber2.value = DialServo2.Value 'mortor 1, lo giro lo que indique el LCDNumber1 mensaje = "M1" & Str$(LCDNumber2.Value) EscribeEnArduino(mensaje) End Public Sub DialServo3_Change() LCDNumber3.value = DialServo3.Value DialServo1.Value = LCDNumber3.value DialServo2.Value = LCDNumber3.value 'mortor 1, lo giro lo que indique el LCDNumber1 mensaje = "M0" & Str$(LCDNumber3.Value) EscribeEnArduino(mensaje) Wait 0.1 mensaje = "M1" & Str$(LCDNumber3.Value) EscribeEnArduino(mensaje) End Public Sub EscribeEnArduino(mensaje As String) Try Print #sport, mensaje If Error Then Message.Error("Error al intentar enviar datos...") Print "No he podido conectarme" Endif Print MENSAJE End

Y el código de Arduino:

#include <Servo.h> const int TotalServos=2; // indico el numero de servos que tengo conectados Servo servo[TotalServos]; //defino un array de N elementos de instancia de la clase Servo int pos[TotalServos]; // guarda posicion de los servos byte a; // contador void setup() { Serial.begin(9600); Serial.println("Arduino conectado..."); Serial.println(" a la espera de ordenes"); // Definos los pin donde ira conectado cada servo: TotalServos servo[0].attach(2);// el servo 0, le asigno el pin 2; alservo 1, le asigno el pin 3,.... servo[1].attach(3); } void loop() { //Formato de orden de reconozco: //M0180 //M=Motor //0=Nº del motor (si recibo N entoces son todos los motores) //180= grados de giro.. int dato; // leo byte contador=0; if (Serial.available()) { dato=Serial.read(); Serial.println("Recibido: "); Serial.println(dato); if (dato==83) { Serial.println("Recibido S"); } if (dato==77) { // entrada de orden de motor Serial.println("Recibido M"); dato=Serial.read(); vermotor(dato); } // entrada para ampliar a otras ordenes // … (para añadir mas sensores... por ejemplo) } } void vermotor(int dato) { // convierto el caracter en numero (que indicara el servo a mover) int valor=0; int b=0; if (dato==78) { Serial.println("Recibido N"); Serial.print("Todos los motores los muevos grados: "); valor= recibirnumero(); Serial.println(valor); // coloco a los servos al valor que me han pasado... for (b=0;b<=TotalServos-1;b++) { pos[b]=valor; Serial.println("Servo ("); Serial.println(b); Serial.println("): "); Serial.println(valor); servo[b].write(valor); } } if ((dato>=48) && (dato<=57)) { Serial.println("escribo en motor"); movermotor(dato); } } int recibirnumero() { boolean entrada=true; char cadena[24]; int n; a=0; while (Serial.available()>0) { // delay(5); cadena[a]=Serial.read(); a++; } cadena[a]='\0'; Serial.println("En letra :"); Serial.println(cadena); n=atoi(cadena); Serial.println("En numero :"); Serial.println(n); return n; } void movermotor(int dato){ int valor; Serial.print("Muevo el motor ("); Serial.print(dato-48); Serial.print("): "); valor=recibirnumero(); Serial.println("valor: "); Serial.println(valor); pos[dato-48]=valor; servo[dato-48].write(valor); delay(150); dato=0; }

Como veis tiene varias subrutinas (vermotor, movermotor y recibirnumero), que ayudan a que sea más claro el programa.

Lo que me costó más trabajo, fue la lectura de las ordenes del puerto serie, ya que Arduino lee caracteres, o mejor dicho la conversión a ASCII de ellos, por eso cuando analizo la orden, no analizo caracteres sino números:

if (dato==78) {

Serial.println("Recibido N");

N en ASCII es el nº 78,

Además teneia que "unir" los caracteres que formaban el nº que indica los grados a girar, eso lo solucioné usando un array del tipo Char, como podeis ver en el código de la subrutina recibirnumero.






Os dejo un video donde muestro como se usa el programa:

Os dejo los enlaces de descarga del cógido fuente de los dos programas, ya que el  "copiar y pegar" os puede dar muchos problemas.

Códigos fuentes:
 DosServoMotores.pde
ControlServos.tar.gz